RealSense란?
인텔 리얼센스는 인텔에서 개발한 3D 카메라 기술로 사용자와 사용자의 배경을 하나의 평면 이미지로 감지하는 이전 세대의 2D 카메라와 달리 3차원 공간 그 자체를 인지하고 깊이감을 이해할 수 있는 기술이다.
ubuntu16.04에 Intel® RealSense™ SDK 2.0 설치
서버 키 등록
| sudo apt-key adv --keyserver keys.gnupg.net --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE || sudo apt-key adv --keyserver hkp://keyserver.ubuntu.com:80 --recv-key F6E65AC044F831AC80A06380C8B3A55A6F3EFCDE |
서버를 저장소 목록에 추가(ubuntu 16.04)
| sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo xenial main" -u |
ubuntu 18.04의 경우
| sudo add-apt-repository "deb http://realsense-hw-public.s3.amazonaws.com/Debian/apt-repo bionic main" -u |
라이브러리 설치
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sudo apt-get install librealsense2-dkms sudo apt-get install librealsense2-utils |
개발자 및 디버그 패키지 (선택적 설치)
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sudo apt-get install librealsense2-dev sudo apt-get install librealsense2-dbg |
버전 확인
| modinfo uvcvideo | grep "version:" |
RealSense 설치 확인
| realsense-viewer |
패키지 업그레이드
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sudo apt-get update sudo apt-get upgrade sudo apt-get --only-upgrade install librealsense2-utils librealsense2-dkms |
ROS에 RealSense D435설치
catkin 작업 공간 만들기 (ROS 하는 사람이면 대부분 만들어져있음. 뛰어넘기)
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mkdir -p ~ / catkin_ws / src cd ~ / catkin_ws / src / |
Realsense Ros를 catkin_ws/src로 복사
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git clone https://github.com/IntelRealSense/realsense-ros.git cd realsense-ros/ git checkout `git tag | sort -V | grep -P "^\d+\.\d+\.\d+" | tail -1` cd .. |
설치
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catkin_init_workspace cd .. catkin_make clean catkin_make -DCATKIN_ENABLE_TESTING=False -DCMAKE_BUILD_TYPE=Release catkin_make install echo "source ~/catkin_ws/devel/setup.bash" >> ~/.bashrc source ~/.bashrc |
ddynamic_reconfigure 관련 에러 메세지가 발생할 경우 ddynamic-reconfigure 설치
| sudo apt install ros-kinetic-ddynamic-reconfigure |
RealSense D435 실행
package를 build하기 위해서 catkin_make를 실행한 다음에, 수정된 사항을 적용
| source devel/setup.bash |
-> 매번 적용해주어야 하므로 자동으로 하기 (bashrc 파일 수정)
gedit ~/.bashrc
파일 맨 아래에 source ~/catkin_ws/devel/setup.bash 추가 후 저장(기본적으로 ROS 사용자라면 추가되어 있음)
런치파일 실행
| roslaunch realsense2_camera rs_rgbd.launch |
Depth Camera의 3차원 거리 및 적외선, 컬러 이미지 값을 확인
| rviz |
Global Options -> Fixed Frame을 'Camera_depth_frame' or 'Camera_link' 사용 (차이점을 모르겠음..)
하단 Add-> By topic->/depth_registered->/points->PointCloud 클릭 (Depth Camer의 3차원 거리값은 대상체와의 거리를 한 점으로 표시하고 이 점들의 집합체가 PointCloud이다)
마찬가지로, 하단 Add-> By topic->/color->/image_raw에서 image 클릭후 OK (컬러 원본 이미지)
하단 Add-> By topic->/infra2->/image_rect_raw에서 image 클릭후 OK (적외선 이미지 값)
하단 Add-> By topic->/depth->/image_rect_color에서 image 클릭후 OK (거리값 이미지 확인)
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